第4代Toyota Harrier於2020年4月發表，係以5代RAV4平台為基礎開發，某些車迷還會以「RAV4高階版」來稱呼，在美國則是以Venza來命名。第4代Harrier在日本提供2.0升汽油引擎與2.5升油電動力，隨著新年式車型推出，日本還為Harrier追加PHEV插電式油電系統，新車建議售價620萬日圓，折合台幣約136萬元。
新年式Harrier在日本價格帶落在312.8~620萬日圓之間，相當於台幣68.7~136萬元，其中2.0升汽油引擎與2.5升油電動力皆有4種車型等級，分別為S、G、Z與Z Leather Package；而Harrier PHEV只有單一Z等級設定，原廠透過像是專屬銘牌、水箱護罩與不同樣式19吋鋁圈來凸顯車型外觀差異，甚至還配備可透視底盤的環景系統，日本預計在10月底正式上市。
Harrier PHEV基本上就是共用RAV4 PHV傳動單元，根據原廠資訊，其搭載代號A25A-FXS的2.5升直4自然進氣汽油引擎，本身可輸出177匹馬力與22.3公斤米扭力，再加上前軸馬達輸出182匹馬力與27.5公斤米扭力、後軸馬達54匹馬力與12.3公斤米扭力與18.1kWh鋰離子電池組成油電動力，得到綜效馬力306匹，並導入E-Four四驅系統。車輛在日本WLTC測試標準下，平均油耗達20.5km/L，純電行駛里程93公里，油耗與電耗表現不俗，甚至車輛還能支援1,500W電源供應。
新年式Harrier除了新增PHEV車型之外，針對原有的動力單元之車型也進行配備強化，全車系標配的TSS 2.0系統增加路口偵測對向來車與行人穿越的功能，接著是車機整合Wi-Fi熱點分享，Z等級以上配備12.3吋觸控螢幕的車型還支援車用導航，同時還導入12.3吋數位儀表(G等級可加價58,300日圓選配)。
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