受COVID-19疫情影響，Toyota原先設定於2020年日內瓦車展發表全新小型SUV的計畫被迫推遲。如今，這款小型SUV正式發表亮相，以Yaris Cross命名，期望保留如同Yaris的都會風格與輕巧駕馭感受，又具備休旅的機能、時尚與休閒個性，預計2020年第三季於日本上市，並且規劃2021年年中進軍歐洲市場。
雖然車名中保留「Yaris」，但Yaris Cross外觀造型設計與新一代Yaris可說截然不同，不僅頭燈與水箱護罩都採用全新設計，尾燈輪廓、尾門線條與後保險桿等線條，幾乎完全與Yaris脫鉤。不僅如此，Toyota還為Yaris Cross搭配黑色車頂，並在車身下緣覆蓋黑色防刮塑料材質，使外觀氣息更為粗獷、強悍，單純以外觀設計而言，Yaris Cross要更接近RAV4這類SUV產品。
座艙則與新世代Yaris共用諸多元素，包括方向盤造型、中控台懸浮式觸控螢幕、空調系統操作介面，還有排檔座線條設計等，都擷取自新世代Yaris。比起外觀造型，車內是真正能夠透過肉眼觀察出與Yaris血緣關係的所在。不過，Toyota表示，Yaris Cross於空間表現方面，將會比起Yaris掀背車更為出色。
同樣使用TNGA模組化平台家族中GA-B平台作為開發基礎，Yaris Cross車長、車寬與車高數據分別為4180mm、1765mm、1560mm，軸距則為2560mm，除軸距與Yaris相同，車長、車寬與車高分別增加240mm、90mm以及20mm，以換取更寬敞的座艙以及行李廂空間。配合行李廂底板高度可調、行李廂伸縮固定帶、後座椅背40:20:40分離傾倒等功能，賦予多元使用彈性。
同時，Yaris Cross還有較Yaris增高30mm的地盤離地高度，讓Yaris Cross可以更從容面對惡劣路況。並為Hybrid油電複合動力車型提供AWD-i智慧型全時四輪驅動系統，以電子式差速器取代傳統機械式差速器降低四輪驅動系統重量，並且可以自動分配四輪動力輸出，同時兼顧都會使用經濟性以及濕滑、雪地與砂地行車的抓地力，讓Yaris Cross成為貨真價實，具備越野能力的SUV。
Yaris Cross動力陣容以1.5升直列3缸引擎作為入門動力，可選擇6速手排以及Direct Shift-CVT無段式變速箱兩種變速箱搭配，驅動形式則為前輪驅動。另外，還提供以1.5升3缸Atkinson引擎為核心，具有116匹綜效馬力輸出的Hybrid油電複合動力給予消費者，除前輪驅動版本之外，Hybrid動力還可選擇搭配AWD-i智慧型全時四輪驅動系統。
除此之外，Toyota亦宣示Yaris Cross將會配備整合主動式緊急煞車輔助、碰撞預警等功能的Toyota Safety Sense (TSS) 主動式駕駛安全輔助系統，建構完整安全防護。至於上市時間點，Toyota預定Yaris Cross將於今年第三季先行登陸日本市場，接著瞄準2021年年中左右於歐洲上市。
日本發表全新Yaris Cross 小鴨長高變壯
