Lexus ES一如先前和泰汽車預告，4月28日正式在台上市，維持與預售相同的ES 300h與ES 500e之油電前驅、純電四驅雙動力選擇，提供ES 300h豪華版、ES 300h頂級版、ES 500e頂級版、ES 500e旗艦版等4種車型等級，全面標配數位儀錶、14吋中央懸浮式觸控螢幕、LSS+ 4.0智動駕駛輔助、電動天窗以及Lexus Link+聯網控制等配備。建議售價則分別開出177萬元、197萬元、205萬元與250萬元，ES 300h油電動力車型較預售降價3萬元、ES 500e純電車型則降價5萬元。
Lexus ES大改款售價
| 車型 | 預售價 | 建議售價 | 調幅 |
| ES 300h豪華版 | 180萬元 | 177萬元 | -3萬元 |
| ES 300h頂級版 | 200萬元 | 197萬元 | -3萬元 |
| ES 500e頂級版 | 210萬元 | 205萬元 | -5萬元 |
| ES 500e旗艦版 | 255萬元 | 250萬元 | -5萬元 |
新世代ES車身尺碼全面成長，車長跨越5米水準，軸距也將近3米，車長、車寬分別來到5,140mm、1,920mm，軸距則是2,950mm，車高因為油電動力與純電動力車型而有所差異，ES 300h為1,555mm、ES 500e為1,560mm，無論油電或者純電動力車型，雙雙跨越1.55米門檻。尺碼全面放大結果，也讓ES車系填補傳統豪華中大型與豪華大型房車之間的產品空缺，有助於直接進攻豪華大型房車全面進入長軸世代後，車長5米級距的豪華房車市場。
ES大改款座艙則採用極簡設計，大量使用水平線條創造開闊度，並將12.3吋全數位虛擬儀錶板隱藏在儀錶台中。搭配中央14吋懸浮式觸控螢幕，且在儀錶台飾板中植入感應式Hidden Switch按鈕，靠近時按鈕背光才會亮起，並維持實體按鍵操作手感，同時兼顧質感、科技感與操作就手度。甚至改用「LEXUS」字樣作為品牌標示的新款多功能方向盤，也同樣採用Hidden Switch按鈕，展現不同於過往Lexus家族車款的座艙設計風格。
台灣引進大改款ES採用雙動力編成，ES 300h為前驅油電設定，以152匹馬力、19.1公斤米扭力輸出2.0升汽油自然進氣引擎為核心，搭配Hybrid ECVT無段式變速箱與113匹馬力、21公斤米扭力輸出電動馬達，創造197匹馬力綜效輸出，可繳出0-100km/h加速9.4秒性能成績。ES 300h豪華版與頂級版因輪圈尺寸不同，平均油耗分別為25.8km/L與25.4km/L。
首度引進的ES 500e電動車型，動力系統則是植入Direct AWD雙馬達電子式四輪驅動系統，整合SiC碳化矽逆變器，具有342匹馬力系統輸出，搭配74.69kWh動力電池組，除0-100km/h加速5.5秒與極速180km/h性能成績，還有505公里續航里程 (WLTC標準) 。ES 500e充電孔選用J1772慢充與CCS1快充規格，最高充電功率150kW，10%至80%充電約需28分鐘。
大改款ES自售價177萬元的ES 300h豪華版起即標配18吋鋁合金輪圈、電動天窗、電動尾門、感應式鑰匙，還有全數位虛擬儀錶板、14吋中央觸控螢幕、電子車門把手、原廠衛星導航、雙前座電動調整座椅、倒車顯影、LSS+ 4.0智動駕駛輔助系統與駕駛狀態監測系統等列為標準配備。ES 300h頂級版建立在此基礎上，增加配備自動吸附車門、HUD抬頭顯示器、64色氣氛燈、智慧型手機無線充電、360度環景顯影，還有雙前座通風座椅、雙前座電動腰靠與駕駛座位置記憶等配備。
售價205萬元之ES 500e頂級版配備同樣是以ES 300h豪華版作為基礎，升級配備19吋鋁合金輪圈，再加上64色氣氛燈、智慧型手機無線充電，還有雙前座通風座椅、雙前座電動腰靠與駕駛座位置記憶等配備。配備最豐富的ES 500e旗艦版，更進一步換上21吋鋁合金輪圈，以及自動吸附式車門、竹韻光雕飾板、雙智慧型手機無線充電、雙前座位置記憶、Mark Levinson音響、HUD抬頭顯示器、AHS智慧遠光燈、自動停車輔助以及360度環景顯影等配備，售價則來到255萬元。
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